2021-11-26 15:42:26 +08:00
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# USVControl
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2021-12-03 16:42:37 +08:00
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2021.12.3
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2021-11-27 21:05:23 +08:00
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#### 介绍
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2021-11-27 21:05:23 +08:00
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python版船控，也可控两轮无人车，作者初学python练手。
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2021-11-26 15:42:26 +08:00
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2021-11-27 21:05:23 +08:00
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#### 使用说明
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2021-12-01 17:24:09 +08:00
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支持遥控器和地面站控制，程序跑在工控机上，遥控器接收机S.BUS2接口连接COM50，同时COM50向外发送修改后的S.BUS2协议控制电机。中间信号转换可借助FT232模块、接收机信号转换模块，切记S.BUS协议需硬件取反。组合导航目前仅支持维特智能品牌（非标准协议），借助TTL转串口连接在COM51。通过串口连接地面站，COM52，地面站暂不对外分享。遥控器通道三控制前进倒退，通道一控制转向。
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#### 更新记录
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2021.11.26 第一版，仅支持遥控功能
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2021-11-27 21:05:23 +08:00
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2021.11.27 添加维特组合导航协议解析 COM51
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2021-11-30 17:49:41 +08:00
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2021.11.30
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1. 增加PID类
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2. 模式增加”锁定，手动，直线（角速度与舵量闭环）“，由通道5控制
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3. 增加LOS制导方法（路点模式使用）
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2021-12-01 17:18:55 +08:00
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4. 增加与地面站通讯功能（协议解析及通讯维持）
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2021-11-30 17:49:41 +08:00
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2021-12-01 17:18:55 +08:00
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2021.12.1
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2021-11-30 17:49:41 +08:00
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2021-12-01 17:18:55 +08:00
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1. RemoterControlUnit类增加记录上一周期数据
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2. Control类增加地面站部分控制模式（gcs、heading、speed）、遥控器和地面站控制逻辑为遥控器为主
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3. GroundControlStation类修复参数名错误和serial read字节数BUG
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4. 打印数据，供调试使用，暂时放弃共享内存方法，更改主函数名和Timer
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2021-12-02 18:35:32 +08:00
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2021.12.2
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2021-12-03 16:42:37 +08:00
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1. Add Mission class
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2. Improve ground control station protocol analysis
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2021-12-03 16:42:37 +08:00
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2021.12.3
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1. Add 'waypoint' 'trajectory' 'mission' control mode
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2. Fix the mission upload function
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3. Pack EXE
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2021-12-04 22:20:04 +08:00
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2021.12.4
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1. Add the log writing function
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#### 开发计划
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1. 日志功能
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2. 配置文件功能
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3. 代码重构
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4. 共享内存
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2021-12-03 16:42:37 +08:00
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5. 组合导航EKF
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#### 实验图片
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待添加
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#### 参与贡献
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1. Fork 本仓库
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2. 新建 Feat_xxx 分支
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3. 提交代码
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4. 新建 Pull Request
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