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USVControl
2021.12.3
介绍
python版船控，也可控两轮无人车，作者初学python练手。
使用说明
支持遥控器和地面站控制，程序跑在工控机上，遥控器接收机S.BUS2接口连接COM50，同时COM50向外发送修改后的S.BUS2协议控制电机。中间信号转换可借助FT232模块、接收机信号转换模块，切记S.BUS协议需硬件取反。组合导航目前仅支持维特智能品牌（非标准协议），借助TTL转串口连接在COM51。通过串口连接地面站，COM52，地面站暂不对外分享。遥控器通道三控制前进倒退，通道一控制转向。
更新记录
2021.11.26 第一版，仅支持遥控功能
2021.11.27 添加维特组合导航协议解析 COM51
2021.11.30
- 增加PID类
- 模式增加”锁定，手动，直线（角速度与舵量闭环）“，由通道5控制
- 增加LOS制导方法（路点模式使用）
- 增加与地面站通讯功能（协议解析及通讯维持）
2021.12.1
- RemoterControlUnit类增加记录上一周期数据
- Control类增加地面站部分控制模式（gcs、heading、speed）、遥控器和地面站控制逻辑为遥控器为主
- GroundControlStation类修复参数名错误和serial read字节数BUG
- 打印数据，供调试使用，暂时放弃共享内存方法，更改主函数名和Timer
2021.12.2
- Add Mission class
- Improve ground control station protocol analysis
2021.12.3
- Add 'waypoint' 'trajectory' 'mission' control mode
- Fix the mission upload function
- Pack EXE
开发计划
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日志功能
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配置文件功能
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代码重构
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共享内存
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组合导航EKF
实验图片
待添加
参与贡献
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Fork 本仓库
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新建 Feat_xxx 分支
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提交代码
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新建 Pull Request